PM（PermanentMagnet，永久磁铁）型转子为内转子型（外部为定子，中间为气隙的电机），圆柱形转子的外表面分布N、S极（外表面无齿）。

 三相PM型     步进电机      的结构

转子R的结构完全与两相步进电机相同。定子每相结构基本上与两相步进电机的相同。与两相步进电机不同的是定子三个相的配置角度不同。图为三相PM型爪极步进电机的结构，立体剖面图只表示定子与转子结构。转子R与两相PM型步进电机相同，其外表面为N、S极，极对数为Nr。如图所示，转子R的极对数的节距为τ。定子由A、B、C相组成，各线圈绕制成DA、DB、DC的环状线圈，以CA、CB、CC在转子轴方向纵向配置，线圈CA激磁形成A相的磁极A1和A2，CB激磁形成B相的磁极B1和B2，CC激磁形成C相的磁极C1和C2。此电机转子极对数节距为τ，A1与A2，B1与B2，C1与C2各相差τ/2，A1、B1、C1各相差τ/3，故相邻相A2与B1，B2与C1之间相差τ/6。

 三相PM型步进电机运行原理

此图各定子相磁极的符号与上面的三相PM型爪极步进电机的结构图相同，两图对照来看。三个线圈CA、CB、CC为Y连接，如用△（三角形）接法也能同样运行。例如，如图（a）所示，A相B相间加电压，两个线圈磁通方向相反如箭头所示。