SmartCAR2.0超声波传感器的工作方式

SmartCAR2.0内超声波传感器一个板子上放有接受部和发射部，发射部发送超声波，接受部接受到从障碍物上反射回来的数据。根据这个超声波传感器去探测障碍物，实现自主式寻找。本章节就继续为大家分享SmartCAR2.0内超声波传感器的构成和工作方式。

根据这个超声波传感器去探测障碍物， 通过发送部发送的超声波反射到障碍物上，计算返回的时间就可以知道障碍物的距离。超声波传感器被装载在车形机器人设备的前面和后面，当机器人前进或后退时，前后面的障碍物都能够探测得到，下表是安装在车形机器人SmartCAR2.0身上超声波传感器的规格。

表 11-2-1 | SmartCAR2.0 超声波传感器的规格

下图安装在车形机器人SmartCAR2.0内的超声波传感器外形和Transduder 特性。

图 11-2-1 | SmartCAR2.0 超声波传感器外形

通过超声波传感器驱动发送部的2个地方的TXD线，40KHz彼此发射信号同时驱动超声波传感器发送部。因此，向AT91SAM3X8EA内传送产生的信号传达到送信部，送信部的超声波传感器内发出超声波。还有收信部内得到反射的信号计算前后后面的障碍物是否存在，还有探测障碍物在哪个位置。

换句话说，操作超声波传感器接受光部反转超声波传感器2线的TXD 线内逆向的40KHz时钟将给予7-8倍。这时的波形由UART (MAX232)来增幅RS232电平，超声波传感器发送用模块内被传达超声波请求发射。通过障碍物反射被发射的超声波传感器传达到接受部。这个传感器内接受的波形通过OP（放大器）增幅，通过分析电压产生的波形用AVR传达。下图，就是装备在车形机器人上的超声波传感器相关回路图。

通过ATmega16U2与main MCU(AT91SAM3X8EA)通过串口进行通信，确定定义值。车形机器人SmartCAR2.0内装载的超声波传感器可以测量4cm ~ 50cm内距离，这距离以外的测量，会发生传感器值的误差。

超声波传感器在SmartCAR2.0上配置了3个前向传感器，以及后方位2个，及左右两边各1个超声波传感器。 同时，SmartCAR2.0带有锂电池电量的检测功能。

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