1972年，世界上第一台拟人化机器人——WABOT-1诞生，由东京早稻田大学的加藤一郎创造。将近半个世纪后，工业机器人已经广泛应用于生产线，但人形机器人的商业应用仍在探索中。

现阶段，人形机器人的商业化仍受技术、产业链、服务生态等成熟度的限制和影响，面临的挑战要比其它人工智能领域大得多。

在弱人工智能阶段，用户期待与产品的实际体验之间存在较大的落差，一方面需要让用户更多地了解人形机器人，另一方面也需要技术发展以及更多的场景落地实践来带动产品体验的提升，才能拥有更广阔的应用前景。

冰火两重天，在一定程度上呈现了全球人形机器人产业发展的真实状态。

一方面，“机器人行业遇冷”和“人形机器人未来难达到人类要求”的观点此起彼伏；也有本田停止研发ASIMO，波士顿动力被谷歌卖给软银。另一方面，从互联网巨头到家电企业，再到碧桂园等传统地产商，都在重资布局消费服务机器人市场，足见其市场未来的想象力。

在人形机器人的赛道上，全球都有哪些明星企业呢？

    波士顿动力-Atlas  

波士顿动力开发的每一款机器人都有着令人惊诧的能力，比如能跳舞、能拉动卡车的机器狗SpotMini，比如搬运工Handle，还有双足机器人Atlas，它们的每一次出场，都有能刷屏朋友圈的神奇力量。

去年9月，波士顿动力放出了旗下Atlas机器人的最新视频，它在此前就能完成从跑酷到后空翻等一系列高难度动作，而在最新的演示中，波士顿动力的机器人完成了一系列体操动作，其中包括翻筋斗、短时间倒立、360度的旋转跳，甚至还有类似于芭蕾舞中的动作，在空中劈叉然后收腿站住。最令人印象深刻的是，Atlas将所有这些动作连接在了一起，形成了完整的一套表演。

    Agility Robotics-Cassie  

双足机器人Cassie形似鸵鸟，去年6月，Cassie已经可以轻松驾驭漂移板，直行、转弯、高速行驶都不在话下。值得注意的是，Cassie是自主运行并完成这项任务的，它在漂移板上自主实时完成所有计算。

Cassie的反馈控制和自主系统允许在城市环境中快速移动，以帮助从食品运送到安全、监视到搜索和救援任务的各个方面。这项工作也可以帮助大型工厂和仓库的运输。

    丰田-T-HR3  

汽车厂商丰田Toyota旗下的T-HR系列机器人近几年已经出到了第三代T-HR3，以能够同步模仿人类动作为卖点。T-HR3还有一个绝技：单脚站立。它的扭矩伺服模块实现了全身平衡控制，使它能够在单脚站立的情况下做出不同的动作来。

丰田公司表示，T-HR3可以在家庭、医院、工地以及灾难场所协助人们完成工作。未来T-HR3机器人还能够探索太空。不过，目前用户需要通过虚拟现实和机械衣来控制它，而且它离真正代替我们在一个不适合人类工作的环境下工作还有很大的差距。

    本田-E2-DR  

提到本田的机器人，大家脑海中浮现出的都是Asimo。Asimo能够自如地行走、上下楼梯，还会倒茶、踢足球。尽管如此，本田还是在2018年6月底宣布了终止对Asimo的开发，将它的技术应用在别的双足机器人上。

本田在2017年推出的E2-DR仿人双足机器人，被设计为救灾机器人，可以适应许多不同类型的地形和障碍。它可以行走、爬行、爬梯，穿越不平坦的平台，甚至能将脚部旋转到任何一侧，穿过狭窄的缝隙。

另外，本田E2-DR头部还内置了两台激光测距仪、数台摄像机和一台红外线投影仪，甚至机器人的手部都嵌入了3D摄像机，对环境的感知能力非常超前。不过，本田E2-DR目前仍处于原型阶段，还需要不断调试调整，最终发布时间尚未确定。

    优必选-Walker  

除了上述几个出名的外国公司外，中国公司优必选的人形机器人技术已经跻身国际先进行列。自优必选带着Walker新一代产品在CES 2019成功展示后，即引发海内外广泛的关注。

Walker是唯一一款定位为服务机器人的产品，进化后的Walker机器人身高1.45米，体重77kg，拥有36个高性能伺服关节以及力觉、视觉、听觉、空间知觉等全方位的感知系统，可以实现平稳快速的行走和灵活精准的操作。

在站立或行走过程中，如若受到外部冲击扰动或惯性扰动，Walker将通过调整步态和控制算法来获得平衡，保障自身不会受到损伤。

Walker拥有7自由度机械臂，通过与自身视觉感知、力感知的配合，可以获得外部运动物体的位置及姿态信息，取放多种物品，解放用户双手，比如开关门、拿日常生活用品、拎包、开冰箱取饮料、端茶倒水。

目前来看，Walker在单位成本可控的平台上研发，特别针对家庭服务需求进行了一系列技术研发，将是距离日常生活最近的一款机器人。

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