编码器   在这个行业，如果是卖进口产品的，拿着老外的宣传资料与产品手册就都是技术、学习课本，哪怕设计的场景都是针对国外的工厂、国外的操作者的，不是适用于中国用户场景的设计，那都不是广告；而如果做国产的把技术一说多就都成了广告了，哪怕已有了很多实践与实际案例。

1，可以走硬件的永远比走软件算法快，并且可靠。软件如果离开了硬件什么都不是。

2，并行算法总是比串行算法快，并且可靠。走硬件解决是“并行算法”思维。硬件是基础。

3，每多一维传感器反馈数据，就是多开了一个硬件并行通道，原有的算法即刻被迭代。

4，伺服运动是动态的，不是静态的，最能体现动态控制水准的是电流环的变化控制。一个简单的办法，在条件相同的情况下，摸一下电机温度。不好的电流环控制会有大量紊乱的电流用在了发热上。

5，伺服编码器对伺服电流环的影响是在精度与响应上。电机升温可以从侧面反映伺服编码器的精度与响应。

磁编在伺服电机后用作伺服编码器，与光编的比较，输在了精度与响应，虚高的分辨率位数在此已没有意义。

无论是磁编还是光编，过度的细分与补偿算法获得的”高位数”分辨率，对精度与响应损失更大。

6，多轴运动控制器的指令与反馈的数据链拓扑结构，应该是向多样性可选择发展的，可以实现双重确认的真实双闭环。

这种真实的全闭环（双闭环）编码器不仅仅是位置环的精度，同时也是即时响应更快与反馈数据更真实可靠性。并行的硬件的思维。

7，再好的创新产品，都需要有依据当前用户场景设计的可靠性方案、产品一致性的长期的保证，用户才能放心使用，而不是试用。试用也是要付出时间与人力代价的，没有可靠性工程保证不经试用流程就盲目投量，是有很大的试错风险。

产品依据用户场景设计的可靠性工程体系，是在帮助用户省去这样的风险与代价。

8，可靠性与安全性评估，两个低等级的”安全编码器”的组合，包括数据反馈的独立通道，优于一个高等级的“安全编码器”。（并行思维）

单电缆的“安全编码器”并不比普通编码器安全提高了多少，因为“命悬一线”，它的“安全性”体现在就是会各种风险评估，并不停的报警。（串行）

9，伺服编码器的三个核心技术：精度、响应、可靠性。我没有去做伺服电机后的伺服编码器，因为受供应链的限制，伺服编码器的精度与响应不在我们的能力所及范围。此编码器精度取决于原始传感器与材料的供应链、制造工艺环境、制造过程每一个步骤的精度检测与控制、高精度应用客户层的合作与持续改进提高的闭环。

而“响应”是在MCU芯片国产化，并且国外提前集成到原始传感器中。此也非我们能力所及范围。

10，我们做运动控制的第二编码器，位置环双闭环方案，是在可靠性上。前面文章已写过，广告就不做了。多讲也累。

11，下篇预告：《每一个合格的工程师都应该学习产品的可靠性、一致性工程》。先学习用户使用场景、对象与可靠性，再讲技术。