确定输入/输出点数并选择     PLC   型号。

1）输入信号

位置检测信号：下限、上限、右限、左限共4个     行程开关   ，需要4个输入     端子   。

“无工件检测”信号：用光电     开关   作检测元件，需要1个端子。

“工作方式”选择开关：有手动、单步、单周期和连续4种工作方式，需要4个输如端子。

手动操作：需要有下降、上升、右移、左移、加紧、放松6个按钮，也需要6个输入端子。

自动工作：尚需启动、正常停车、紧急停车3个按钮，也需要3个输入端子。以上共需要18个输入信号。

2）输出信号

PLC的输出用于控制     机械   手的下降、上升、右移、左移、加紧、放松以三个     电动机   转速的控制等，共需要11个输出点。机械手从原点开始工作，需要一个原点     指示灯   ，也需要1个输出点。所以，至少需要6个输出点。

由于机械手的控制属于开关量控制，在功能上未提出特殊要求。因此任何型号的小型PLC均可满足要求。根据所需的     I/O   总点数并留有一定的备用量，可选用FX2N-48RM，其输入和输出各24点，     继电器   输出型。