垃圾分类回收成本高昂，目前，业内惯用做法是工作人员站在传送带周围，及时抓取各种废弃物品，将其放入到适当位置。但工作环境相对恶劣，且分类效果并不明显，同时会对工作人员造成潜在危险。因此，机器人被认为胜任这项工作的最佳替代者。

RoCycle机器人

对此，美国麻省理工学院和耶鲁大学合作，最新开发了一款新型机器人RoCycle。该机器人能通过“触摸”来识别纸张、塑料和金属等不同材质的废料，并对其进行相应分类。

RoCycle机器人的两个手指

手指抓取技术

该机器人的抓取动作，由两个柔软的手指轻轻挤压物体来完成。每个手指由两个平行的圆柱体组成，用硅胶套覆盖。这些圆柱体又由拉胀聚合物制成，拉伸时实际上变宽。当电动机转动气缸时，聚合物会扭曲和伸展，从而变宽并使手指变得更粗。

据悉，该技术被称为“手动剪切辅助设备”（HSA），不仅能使手指仍然相对坚硬，而且还可使用常规电机。相比之下，一些基于流体的软体机器人系统，则需要更昂贵的空气泵或压缩机。

RoCycle机器人的手指构造

具体工作流程

具体来说，首先，该机器人能够视觉扫描物体，然后采用嵌入式的应变传感器，来测量物体的尺寸。

紧接着，借助两个压力传感器，测量抓住物体所需力的大小，进而确定材料刚度。定制软件会将这些数据，与相应数据库中的材料数据进行比对。匹配成功后，系统便知道手中握着的是什么了。其中，由于压力传感器也是导电的，因此，系统还可识别金属物体。

最后，系统的机器人臂部分会将物品弹出到正确的箱子中。

工作流程动图

麻省理工大学CSAIL表示，RoCycle可和任何机械手臂兼容，其在静止模式下，检测材料的准确度达到了85%，在实际模拟传送带上的准确度达到了63%。虽然准确率有待进一步提升，但该机器人的出现，仍不失为一个良好的开端。

据了解，该技术论文将于今年4月晚些时候，在韩国首尔举行的IEEE国际软体机器人大会上发表。